Асоціація автомобільних перевізників заснована в 1997 році як добровільне об'єднання суб'єктів підприємницької діяльності в галузі автомобільного транспорту з метою координації та об'єднання зусиль учасників на захист їх економічних, виробничо-технічних та соціальних інтересів.

Асоціація представляє інтереси її членів в Комітеті з питань будівництва, транспорту, житлово-комунального господарства і зв'язку ВР України, Громадській колегії Держпідриємництва, в Євразійському Комітеті Міжнародного Союзу Громадського Транспорту.Асоціація плідно співпрацює з Російським автотранспортним союзом, Союзом транспортників та дорожників Республіки Молдова.Асоціація уклала угоду між ВААП і Державним департаментом автомобільного транспорту Міністерства транспорту та зв'язку України про співпрацю, має налагоджені стосунки з АсМАПом України та Головавтотрансінспекцією Мінтрансзв'язку України щодо спільних дій.Асоціація активно підтримувала створення обласних об'єднань організацій роботодавців в галузі автотранспорту.За останній час значно збільшилась кількість членів Асоціації.

У складі асоціації більше сотні транспортних операторів пасажирського автотранспорту, які здійснюють міські, приміські і міжнародні перевезення, відома страхова компанія „Інго Україна", вітчизняні виробники транспортних засобів, у т.ч. ВАТ „Львівський автомобільний завод", корпорація „Еталон", концерн „Укрпромінвест", КП „Київпастранс" (більш 15 тис. працюючих), УДГ Центр „Автоінформ", більшість підприємств автобусних станцій дилерські, постачальницькі та інші організації, які пов'язані з ринком пасажирських перевезень. Створені асоціація автомобільних перевізників в Кримській АР та обласні асоціації автомобільних перевізників Вінницькій, Дніпропетровській, Донецькій, Закарпатській, Івано-Франківській, Київській, Кіровоградській, Луганській, Львівській, Миколаївській, Одеській, Рівненській, Тернопільській, Харківській, Херсонській, Хмельницькій, Чернівецькій, Чернігівській областях та міські асоціації в Запоріжжі і Харкові. В Києві членом асоціації є КП „Київпастранс".